2022年5月10日火曜日

2022年度 火曜担当 自己紹介 大久保


こんにちは!2022年度ラーニングサポート火曜担当 修士2年の大久保拓真です。
今回は、僕の自己紹介を簡単にさせて頂こうと思います~💪

プロフィール

  • 学科  :システムデザイン工学科
  • 研究室 :髙橋正樹 研究室
  • 研究内容:AI物流ロボット
  • 課外活動:昨年2月~11月にかけて、チームでゼロから自律走行ロボットを開発する   
         CanSat活動に参加しました。
  • 趣味  :歌うことが好きで、学部時代に2年間ボイトレに通っていました。  
         小学校から高校まで10年間野球を続けていて、スポーツ全般も好きです!

研究についてー組合せ最適化ー

僕が行っているAI物流ロボットの研究に関して、紹介させて頂きます。
僕の研究では、工場内におけるロボットの荷物の運搬をより効率的にすることを目的にしています。というのも現在、インダストリー4.0という概念が登場し、工場内の物流活動の効率性を高めることに対する需要が高まっているからです。

そこで僕は、ロボットによる荷物の運搬を「組合せ最適化問題」に落とし込み、ロボットに移動コストを抑えた効率的な運搬を行わせる手法を提案しています。組合せ最適化とは、様々な制約の下で多くの選択肢の中から、ある指標(価値)を最も良くする変数の値(組合せ)を求めることです。僕の研究テーマだけでなく、施設配置問題やスケジューリング問題など、様々な実社会の問題を、組合せ最適化問題に落とし込んで解決することができます。皆さんも社会課題解決などに興味が湧いたら、組合せ最適化というワードを思い出してみてください~!

課外活動について

CanSat活動についても紹介させて頂きます。
この活動は、毎年僕の研究室で有志のメンバーが参加する開発の課外活動です。研究だけでは得られない、チームでゼロからものづくりをする経験を得ることが目的とされています。

活動中は大会に向けて、宇宙開発に役立つ技術をテーマとし、缶サイズのローバ(自律走行ロボット)を製作します。大会では、チームで事前に設定した宇宙開発に役立つミッションを実行します。ローバの完成度だけでなく、ミッションの内容も重要な評価ポイントとなります。そのため、活動はミッションを決定する段階から始まり、最終的にそれを実現できるローバの完成を目指すことになります。

僕はこの活動を通して、「何もないところから行う開発経験」や「ものづくりの難しさ・面白さ」を学ぶことができました。
皆さんも興味があれば是非参加してみてください!

2022年5月4日水曜日

2022年度 春 水曜担当 木村の自己紹介

 はじめまして!今年度春のラーニングサポート水曜担当になりました木村です!


自己紹介として私の研究について少し書ければと思います.

私の専攻は制御工学です!制御工学ってなんだかわかりますか?


制御工学


簡単に言うと,ものを動かすための学問です.

例えばロボット.腕を伸ばして机の上のペットボトルをつかんでほしい!じゃあどんな指令をロボットに与えればよいでしょうか?

ロボットには各関節にモータが入っていて,それに目標の値を与えてあげることで腕を操作します.でも目標値を与えてあげるだけでロボットはちゃんと動くのでしょうか.


例えば,ちゃんと目標値に到達しても,ものすごい時間がかかってしまう.逆に動きが速すぎて目標の場所を通りすぎてしまった.そんなことがあっては困ってしまいますよね.

このように,任意の対象を思い通りに「制御」する方法を学ぶ学問が制御工学です!


実は制御って身近なものに使われてるんです.

自動車,エレベータ,炊飯器,ドライヤー…逆に制御されていない電気製品を見つける方が難しいですね.


研究内容


では木村は何を制御しているのかと申しますと,私の研究対象は「自動運転車」です.

先述の例で自動車を挙げたので,なんとなくタイヤを制御して走るんだろうという想像はつくかもしれません.

ただ,自動運転での難しさの一つに,「意思決定」と呼ばれるものがあります.


皆さんは運転するでしょうか.運転場面だけでなくても,人間は知らず知らずのうちに意思決定をたくさんしています.「そろそろ車線変更しとこうかな」「ヒトとぶつかりそうだから避けよう」「味噌汁はここに配膳しよう」.これが意思決定です.

意思決定して何かしら行動した人に「なんでその行動したの?」って聞くと,「なんとなく」っていうんじゃないでしょうか.

この「なんとなく」はロボットと人が共存し,自然な生活をするためには必要不可欠な要素でありながら最も難しい概念でもあるんです.人と同じような行動をロボットにしてほしくてもどんな状況でどんな行動をとってほしいかなんて指令をつくるのは難しそうですよね.


私は自動運転の中でも,高速道路の合流部に着目してます.ここではたくさんの意思決定が必要です.「どの車の後ろに合流しよう」「いつ合流しよう」「やばいそろそろ加速車線終わっちゃうから強引にでも合流しちゃおう」.この意思決定は明確なルールがない分,制御だけでは対応できません.ただ,この意思決定は自動車自体の動きにも関わってくるので制御とは切り離せません.このような意思決定×制御の分野に着目して研究しているのです.


そこで私が着目している技術に機械学習があります.最近よく聞くニューラルネットワークとかです.でも長くなってきたのでこれ以降の話はまたいつか…


さいごに


これを読んでいる方は遅かれ早かれ「研究」という壁にぶつかるでしょう.


自分ってなにを研究したいんだろう,研究したいものなんてないよ.


そう思う気持ちも大変わかります.僕もそう思ってました.でも研究していくといろんなことを知ってだんだん楽しくなるものです.

まずは,自分が何に興味があるのか知ることから初めてみてはいかがでしょうか.



木村