2022年度 春 水曜担当 木村の自己紹介

 はじめまして！今年度春のラーニングサポート水曜担当になりました木村です！

自己紹介として私の研究について少し書ければと思います．

私の専攻は制御工学です！制御工学ってなんだかわかりますか？

制御工学

簡単に言うと，ものを動かすための学問です．

例えばロボット．腕を伸ばして机の上のペットボトルをつかんでほしい！じゃあどんな指令をロボットに与えればよいでしょうか？

ロボットには各関節にモータが入っていて，それに目標の値を与えてあげることで腕を操作します．でも目標値を与えてあげるだけでロボットはちゃんと動くのでしょうか．

例えば，ちゃんと目標値に到達しても，ものすごい時間がかかってしまう．逆に動きが速すぎて目標の場所を通りすぎてしまった．そんなことがあっては困ってしまいますよね．

このように，任意の対象を思い通りに「制御」する方法を学ぶ学問が制御工学です！

実は制御って身近なものに使われてるんです．

自動車，エレベータ，炊飯器，ドライヤー…逆に制御されていない電気製品を見つける方が難しいですね．

研究内容

では木村は何を制御しているのかと申しますと，私の研究対象は「自動運転車」です．

先述の例で自動車を挙げたので，なんとなくタイヤを制御して走るんだろうという想像はつくかもしれません．

ただ，自動運転での難しさの一つに，「意思決定」と呼ばれるものがあります．

皆さんは運転するでしょうか．運転場面だけでなくても，人間は知らず知らずのうちに意思決定をたくさんしています．「そろそろ車線変更しとこうかな」「ヒトとぶつかりそうだから避けよう」「味噌汁はここに配膳しよう」．これが意思決定です．

意思決定して何かしら行動した人に「なんでその行動したの？」って聞くと，「なんとなく」っていうんじゃないでしょうか．

この「なんとなく」はロボットと人が共存し，自然な生活をするためには必要不可欠な要素でありながら最も難しい概念でもあるんです．人と同じような行動をロボットにしてほしくてもどんな状況でどんな行動をとってほしいかなんて指令をつくるのは難しそうですよね．

私は自動運転の中でも，高速道路の合流部に着目してます．ここではたくさんの意思決定が必要です．「どの車の後ろに合流しよう」「いつ合流しよう」「やばいそろそろ加速車線終わっちゃうから強引にでも合流しちゃおう」．この意思決定は明確なルールがない分，制御だけでは対応できません．ただ，この意思決定は自動車自体の動きにも関わってくるので制御とは切り離せません．このような意思決定×制御の分野に着目して研究しているのです．

そこで私が着目している技術に機械学習があります．最近よく聞くニューラルネットワークとかです．でも長くなってきたのでこれ以降の話はまたいつか…

さいごに

これを読んでいる方は遅かれ早かれ「研究」という壁にぶつかるでしょう．

自分ってなにを研究したいんだろう，研究したいものなんてないよ．

そう思う気持ちも大変わかります．僕もそう思ってました．でも研究していくといろんなことを知ってだんだん楽しくなるものです．

まずは，自分が何に興味があるのか知ることから初めてみてはいかがでしょうか．

木村